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[Mike]

Hi


Und wieder hab ich einen meiner Roboter dokumentiert ... Thunder!

Dieser Roboter wurde für die RobotChallenge 2009 gebaut und sollte in der Sparte "Humanoid Sprint" und "Humanoid Sumo" starten.
Geschafft hat er es zum Sumo, dort hat er dann mit viel Glück den dritten Platz gemacht!

Bilder und Text hier ...
--> http://lego.brandls.info  >>  Roboter  >>  03.2009 - Thunder & Lightning


lg
Mike

[Xenyo]

schaut toll aus (die Hockey-Maske erinnert mich an so manchen Film )

Frage: Warum dieses Wipp-Fortbewegungssystem?
Ich weiß leider die Regeln für die Kategorie Humanoid nicht bzw. wie schwer es ist einen anderen Fortbewegungsmodi zu bauen.

MFG
Chris

[Mike]

Hi

schaut toll aus (die Hockey-Maske erinnert mich an so manchen Film )

Thx! Jede Ähnlichkeit mit irgendwelchen Filmen war allerdings nicht beabsichtigt!

Frage: Warum dieses Wipp-Fortbewegungssystem?

Antwort 1: Warum nicht?
Antwort 2: Hast Du ein besseres System?

Ich weiß leider die Regeln für die Kategorie Humanoid nicht bzw. wie schwer es ist einen anderen Fortbewegungsmodi zu bauen.

Das hatte mit den Kategorien beim Humanoid Sumo nix zu tun, dort war eben nur humanoid gefordert ...

Das Problem ist eher, daß ein zweibeinig gehender Roboter nicht wirklich leicht zu bauen ist, und dann noch eine Sumo Battle damit zu machen toppt das Ganze nochmals!

Mein Wippmechanismus wurde deshalb so gewählt, weil er relativ stabil war (was ja bei Sumo nicht von Nachteil ist).
Der Mechanismus, auf den Fußsohlen nach vorne zu fahren hatte übrigens auch den Vorteil, daß ich beidbeinig stehend trotzdem meinen Gegner angreifen kann, wenn ich gleichzeitig auf beiden Sohlen nach vorne fahre!

Bei der Humanoid Sumo Battle war ich der einzige LEGO Roboter im Finale, alles Andere waren mehr oder weniger fertige Blechroboter. Und gegen solche Bots, die bis zu 16 Servos eingebaut haben, bin ich so oder so ein unbeweglicher Klotz! 

Wir hatten mal vor Jahren im MCP-Forum die Aufgabe von LEGO gestellt bekommen, aus drei NXT einen großen "SuperRex" zu bauen, der dann auch wie bei Sumo seinen Gegner von der Matte drängen soll. Da haben damals die alte Welt (=Europa) gegen die neue Welt (=alles über dem Teich) gegeneinander gespielt.
Dort waren einige der weltbesten Mindstorms-Bauer am Werk und wir haben nicht wirklich sehr viel Erfolg gehabt!

Hier --> http://lego.brandls.info/tac/ gibt's einen meiner Untergrundlinks (in english), dort kann man das damalige Geschehen nachvollziehen ...
Unsere amerikanischen Freunde haben gar keinen Entwurf abgegeben, die alte Welt zumindest zwei (mein deutscher Freund und ich) ...


lg
Mike

[Xenyo]

Hi

*abgekürzt*

lg
Mike

Danke für die Erklärung.
Da ich leider über keinen NXT verfüge (*heul*) kann ich es nur in Gedanken nachvollziehen.
Wenn man rein vom praktischen/technischen Nutzen ausgeht ist diese Wipp-Technik, gerade für Sumo, die beste Wahl.
Mir persönlich (die Idee ist trotzdem Klasse) würde sie nicht gefallen, hat aber eher ästetische Gründe also rein vom Aussehen her kann ich so ein herumwackeln nicht sonderlich leiden!
(liegt wohl auch an meinem Beruf - ... da sollte alles immer stabil und "unwackelbar" sein *gg*)

Finde deine MOC's aber generell echt SUPER!
(ich will nach-wie-vor einen NXT xD)

MFG
Chris

[Mike]

Hi

Wenn man rein vom praktischen/technischen Nutzen ausgeht ist diese Wipp-Technik, gerade für Sumo, die beste Wahl.
Mir persönlich (die Idee ist trotzdem Klasse) würde sie nicht gefallen, hat aber eher ästetische Gründe also rein vom Aussehen her kann ich so ein herumwackeln nicht sonderlich leiden!
(liegt wohl auch an meinem Beruf - ... da sollte alles immer stabil und "unwackelbar" sein *gg*)

So, ich fühle mich natürlich nicht persönlich angegriffen, wenn Dir das "wackeln" nicht gefällt, aber Du wackelst doch genau so, wenn Du gehst!

Ich habe es im Zuge der Vorarbeiten für meine humanoiden Roboter schon ein paar mal gemacht ... probier es auch mal:
Stell Dich auf eine ebene Fläche, und fang an zu gehen.

Und jetzt zerlege Dein Gehen in einzelne Bewegungen. Da wirst Du sehen, daß Du natürlich auch zuerst das Gewicht auf einen Fuß verlagern mußt, weil Du sonst den zweiten Fuß gar nicht heben kannst, oder gleich umfällst, wenn Du es doch tust!
Und nix anderes macht der Roboter auch, Gewicht verlagern, Fuß heben, Vorwärtsbewegung, auf anderen Fuß wexeln, und so weiter ...

Bei Dir, nach jahrelanger Übung geht das natürlich schnell und fließend, aber da hast Du 1) auch lange dafür gebraucht und 2) hast Du wesentlich mehr "Servomotoren" zur Verfügung, als ich je ansprechen kann!


lg
Mike

[Xenyo]

Hi
...

lg
Mike

so gesehen hast du natürlich recht 
(was hast du getan... jetzt muss ich mich selbst beim wackeln beobachten  )

[Stefan]

Der Mensch wackelt beim gehen allerdings ein bisschen anders, nämlich bleibt der Oberkörper eher gerade während sich die Füße nach innen wandern um unter dem Schwerpunkt zu sein. Natürlich bewegt sich auch der Oberkörper um das Gleichgewicht zu halten.
Ein weiterer Unterschied ist natürlich, dass wir unsere Gleichgewichtslage wissen und eine Regelung die Muskeln im Bein so ansteuert dass wir auch im Gleichgewicht bleiben.
Wenn ich mich nicht täusche hält der Roboter allerdings rein mechanisch das Gleichgewicht (oder sind da Gyroskope oder Beschleunigungssensoren eingebaut?). Der Roboter weiß also nicht dass er Gleichgewicht hält, sondern er fällt nicht um weil der Bewegungsablauf so programmiert ist.
Ein weiterer Punkt ist natürlich die Gehgeschwindigkeit. Wenn wir Menschen Schrittgeschwindigkeit haben, hilft schon die Trägheit nicht umzufallen, deswegen müssen die Füße nicht genau unter dem Körperschwerpunkt sein.
Soweit meine Abhandlung über Bionik

[Xenyo]

Der Mensch wackelt beim gehen allerdings ein bisschen anders, nämlich bleibt der Oberkörper eher gerade während sich die Füße nach innen wandern um unter dem Schwerpunkt zu sein. Natürlich bewegt sich auch der Oberkörper um das Gleichgewicht zu halten.
Ein weiterer Unterschied ist natürlich, dass wir unsere Gleichgewichtslage wissen und eine Regelung die Muskeln im Bein so ansteuert dass wir auch im Gleichgewicht bleiben.
Wenn ich mich nicht täusche hält der Roboter allerdings rein mechanisch das Gleichgewicht (oder sind da Gyroskope oder Beschleunigungssensoren eingebaut?). Der Roboter weiß also nicht dass er Gleichgewicht hält, sondern er fällt nicht um weil der Bewegungsablauf so programmiert ist.
Ein weiterer Punkt ist natürlich die Gehgeschwindigkeit. Wenn wir Menschen Schrittgeschwindigkeit haben, hilft schon die Trägheit nicht umzufallen, deswegen müssen die Füße nicht genau unter dem Körperschwerpunkt sein.
Soweit meine Abhandlung über Bionik

danke stefan... ich glaube... jetzt kennen wir uns GENAU aus
und das nur, damit ich von A nach B komme -.-

[Stefan]

Also genau kenn ich mich jetzt auch nicht aus. Ich hab mir halt überlegt wo die Unterschiede in der Fortbewegung liegen. Die Gemeinsamkeit ist dass Mensch und Thunder zwei Gliedmaßen zur Fortbewegung nutzen.

Wie weit die Robotik derzeit ist den menschlichen Gang nachzuahmen, hat vor kurzem BostonDynamics gezeigt. Die haben mit dem Petman den ersten Roboter vorgestellt, der sich beim gehen wie der Mensch über Ferse und Zehen abrollt:
http://www.youtube.com/watch?gl=DE&hl=de&v=67CUudkjEG4

[Mike]

Bravo Kottan, Bravo!

Der Mensch wackelt beim gehen allerdings ein bisschen anders, nämlich bleibt der Oberkörper eher gerade während sich die Füße nach innen wandern um unter dem Schwerpunkt zu sein. Natürlich bewegt sich auch der Oberkörper um das Gleichgewicht zu halten.

True, aber ...
Stell Dich mal auf ein Bein und spreize das Andere zur Seite weg ... und schon stehst Du wie mein Bot da!
Weil natürlich ist der Mensch viel beweglicher als ein mechanischer Nachbau. Aber wie gesagt, die Anzahl der Gelenke und der "Motore" beim Menschen ist auch ein Vielfaches mehr!

Wenn ich mich nicht täusche hält der Roboter allerdings rein mechanisch das Gleichgewicht (oder sind da Gyroskope oder Beschleunigungssensoren eingebaut?). Der Roboter weiß also nicht dass er Gleichgewicht hält, sondern er fällt nicht um weil der Bewegungsablauf so programmiert ist.

Wieder richtig!
Bei meinem Roboterhund (noch in Entwicklung) habe ich dann auch einen Gyrosensor eingebaut, um seine Lage im Raum bestimmen zu können ...

Ein weiterer Punkt ist natürlich die Gehgeschwindigkeit. Wenn wir Menschen Schrittgeschwindigkeit haben, hilft schon die Trägheit nicht umzufallen, deswegen müssen die Füße nicht genau unter dem Körperschwerpunkt sein.

Genau, kontrolliertes Fallen sozusagen. Geht aber nur bei entsprechend hoher Geschwindigkeit, nicht wenn Du schleichst!

Aber alles in allem ein wahnsinnig interessantes Thema!

lg
Mike